ERR15:编码器计数异常，一般情况下，为编码器信号受到电磁干扰，或者是伺服编码器，或者是伺服电机损坏导致的。可以在伺服驱动器输出端加装伺服专用滤波器尝试，如果不能解决问题，证明伺服编码器，或者是伺服电机有问题了。

应该是设备上的某个驱动器或其带的电机电缆出现问题了，

软体故障，就是软件故障的意思。就是伺服驱动器的软件有问题，或者是参数设置，或者是程序错乱等等。